Разделы сайта

Синтез контура скорости

Контур регулирования скорости приведен на рис. 5.2.1.

Рис. 5.2.1 Контур регулирования скорости

Расчетная модель объекта в контуре скорости без учета внутренней обратной связи

Модель контура регулирования скорости, которую будем использовать при расчете, приведена на рис. 5.2.1.1.

Рис. 5.2.1.1 Расчетная модель объекта контура скорости

Выбор метода синтеза и расчет параметров настройки регулятора скорости

Так как контур не содержит интегрирующих звеньев, то для дальнейшего расчета будем использовать метод модального оптимума.

Объект включает n инерционных звеньев, одно из которых имеет существенно большую постоянную времени.

Чтобы уменьшить время регулирования, необходимо каким-то образом компенсировать инерционность объекта, связанную с наличием большой постоянной времени . Это можно сделать, используя более сложный регулятор - пропорционально-интегральный.

Берем Ти=Т1=Тм=0,48.

Запишем передаточную функцию разомкнутой системы:

Передаточная функция замкнутой системы:

Здесь Воспользуемся условием оптимизации для нахождения постоянной интегрирования :

5.2.3 Вывод эквивалентной передаточной функции контура скорости

Подставим полученное выражение для постоянной интегрирования в передаточную функцию замкнутой системы:

Для дальнейшего использования в выборе регуляторов других контуров представим передаточную функцию замкнутой системы в виде эквивалентной передаточной функции контура скорости 1-го порядка:

Построение переходных процессов в контуре скорости без учета внутренней обратной связи, с учетом внутренней обратной связи и эквивалентном контуре при отработке задающего воздействия

1) Построение переходного процесса в эквивалентном контуре скорости при отработке задающего воздействия и в контуре скорости без учета внутренней обратной связи.

Окно модели - рис. 5.2.4.1.

Переходные процессы имеют вид: рис.5.2.4.2, а - в эквивалентном контуре скорости; б - в контуре скорости без учета внутренней обратной связи.

Рис. 5.2.4.1 Окно модели

Рис. 5.2.4.2(a,б). Переходные процессы контура скорости

) Построение переходного процесса в контуре скорости с учетом внутренней обратной связи.

Окно модели представлено на рис. 5.2.4.3, переходной процесс - на рис. 5.2.4.4.

Рис. 5.2.4.3 Окно модели контура скорости с учетом внутренней ОС

Рис. 5.2.4.4 Переходной процесс в контуре скорости

Определение прямых показателей качества переходных процессов

Для анализа качества скорректированной автоматической системы регулирования скорости определим прямые оценки качества для переходного процесса основной регулируемой величины w(t). С помощью переходного процесса контура скорости (рис. 5.2.5.1) определим прямые показатели качества.

Преобразования в MatLab, на основе полученных ранее результатов:

>> w9=feedback(w8,wdt)function:

.82

---------------------------------------

.7143 s^3 + 16.22 s^2 + 91.11 s + 255.9

>> w10=tf([1],[0.48 1])function:

---------

.48 s + 1

>> w11=series(w10,w9)function:

.82

-------------------------------------------------

.3429 s^4 + 8.499 s^3 + 59.95 s^2 + 214 s + 255.9

>> w12=tf([66.9744 139.53], [0.48 0])function:

.97 s + 139.5

--------------

.48 s

>> w13=series(w12,w11)function:

s + 5835

------------------------------------------------------

.1646 s^5 + 4.08 s^4 + 28.78 s^3 + 102.7 s^2 + 122.9 s

>> w14=tf([0.023], [0.054 1])function:

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Базовые механизмы управления шагающим роботом
При движении в сложных условиях машины с шагающими движителями могут быть более эффективными в сравнении с традиционными транспортными средствами. Использование шагающего способа передвижения дает качественный рост ряда основных показателей транспортных машин по сравнению с колесными и гусеничными движителями. Имеют место принципиал ...