Разделы сайта

Нахождение методом трапеций переходного процесса регулятором.

Рис. 2.

Проведем к графику 4 касательные так, чтобы получились 4 трапеции (рис. 2). Определим число λ для каждой из трапеций. Оно определяется по формуле:

где - координата первого основания, а - координата второго основания (по оси абсцисс).

Для получения необходимо вместо w подставить : Таким же образом находим и , и вписываем в таблицу 1.

Трапеция 1		Трапеция 2		Трапеция 3		Трапеция 4
Р1(0)	0,165	Р2(0)	0,115	Р3(0)	0,028	Р4(0)	0,005
ωd1	0,14	ωd2	0,25	ωd3	0,35	ωd4	0,45
ωk1	0,25	ωk2	0,35	ωk3	0,45	ωk4	0,7
χ1= ωd1/ωk1	0,56	χ 2= ωd2/ωk2	0,7142857	χ 3= ωd3/ωk3	0,777778	χ 4= ωd4/ωk4	0,642857

Табл

Трапеция 1				Трапеция 2				Трапеция 3
τ	h(τ)	t = τ/ωk1	h(t) = P1(0)∙h(τ)	τ	h(τ)	t = τ/ωk2	h(t) = P2(0)∙h(τ)	τ	h(τ)	t = τ/ωk3	h(t) = P3(0)∙h(τ)
0	0	0,000	0,000	0	0	0,000	0,000	0	0	0,000	0,000
0,5	0,248	2,000	0,041	0,5	0,267	1,429	0,031	0,5	0,282	1,111	0,008
1	0,476	4,000	0,079	1	0,519	2,857	0,060	1	0,547	2,222	0,015
1,5	0,685	6,000	0,113	1,5	0,74	4,286	0,085	1,5	0,776	3,333	0,022
2	0,856	8,000	0,141	2	0,919	5,714	0,106	2	0,956	4,444	0,027
2,5	0,985	10,000	0,163	2,5	1,05	7,143	0,121	2,5	1,084	5,556	0,030
3	1,082	12,000	0,179	3	1,13	8,571	0,130	3	1,154	6,667	0,032
3,5	1,132	14,000	0,187	3,5	1,161	10,000	0,134	3,5	1,171	7,778	0,033
4	1,152	16,000	0,190	4	1,16	11,429	0,133	4	1,156	8,889	0,032
4,5	1,138	18,000	0,188	4,5	1,132	12,857	0,130	4,5	1,111	10,000	0,031
5	1,115	20,000	0,184	5	1,084	14,286	0,125	5	1,053	11,111	0,029
5,5	1,083	22,000	0,179	5,5	1,032	15,714	0,119	5,5	0,994	12,222	0,028
6	1,037	24,000	0,171	6	0,984	17,143	0,113	6	0,949	13,333	0,027
6,5	1,001	26,000	0,165	6,5	0,948	18,571	0,109	6,5	0,92	14,444	0,026
7	0,975	28,000	0,161	7	0,927	20,000	0,107	7	0,911	15,556	0,026
7,5	0,958	30,000	0,158	7,5	0,922	21,429	0,106	7,5	0,92	16,667	0,026
8	0,951	32,000	0,157	8	0,932	22,857	0,107	8	0,944	17,778	0,026
8,5	0,949	34,000	0,157	8,5	0,951	24,286	0,109	8,5	0,974	18,889	0,027
9	0,96	36,000	0,158	9	0,976	25,714	0,112	9	1,006	20,000	0,028
9,5	0,972	38,000	0,160	9,5	1	27,143	0,115	9,5	1,033	21,111	0,029
10	0,985	40,000	0,163	10	1,02	28,571	0,117	10	1,049	22,222	0,029
10,5	0,996	42,000	0,164	10,5	1,033	30,000	0,119	10,5	1,054	23,333	0,030
11	1,002	44,000	0,165	11	1,039	31,429	0,119	11	1,048	24,444	0,029
11,5	1,006	46,000	0,166	11,5	1,037	32,857	0,119	11,5	1,034	25,556	0,029
12	1,006	48,000	0,166	12	1,027	34,286	0,118	12	1,015	26,667	0,028
12,5	1,006	50,000	0,166	12,5	1,017	35,714	0,117	12,5	0,995	27,778	0,028
13	1,006	52,000	0,166	13	1,005	37,143	0,116	13	0,98	28,889	0,027
13,5	1,006	54,000	0,166	13,5	0,995	38,571	0,114	13,5	0,968	30,000	0,027
14	1,006	56,000	0,166	14	0,987	40,000	0,114	14	0,965	31,111	0,027
14,5	1,006	58,000	0,166	14,5	0,983	41,429	0,113	14,5	0,969	32,222	0,027
15	1,007	60,000	0,166	15	0,983	42,857	0,113	15	0,978	33,333	0,027
15,5	1,007	62,000	0,166	15,5	0,985	44,286	0,113	15,5	0,991	34,444	0,028
16	1,008	64,000	0,166	16	0,99	45,714	0,114	16	1,003	35,556	0,028
16,5	1,008	66,000	0,166	16,5	0,995	47,143	0,114	16,5	1,014	36,667	0,028
17	1,007	68,000	0,166	17	0,999	48,571	0,115	17	1,02	37,778	0,029
17,5	1,005	70,000	0,166	17,5	1,002	50,000	0,115	17,5	1,023	38,889	0,029
18	1,002	72,000	0,165	18	1,004	51,429	0,115	18	1,02	40,000	0,029
18,5	0,999	74,000	0,165	18,5	1,003	52,857	0,115	18,5	1,014	41,111	0,028
19	0,995	76,000	0,164	19	1,004	54,286	0,115	19	1,006	42,222	0,028
19,5	0,992	78,000	0,164	19,5	1,003	55,714	0,115	19,5	0,998	43,333	0,028
20	0,991	80,000	0,164	20	1,003	57,143	0,115	20	0,991	44,444	0,028
20,5	0,991	82,000	0,164	20,5	1,001	58,571	0,115	20,5	0,986	45,556	0,028
21	0,993	84,000	0,164	21	0,999	60,000	0,115	21	0,983	46,667	0,028
21,5	0,995	86,000	0,164	21,5	0,998	61,429	0,115	21,5	0,986	47,778	0,028
22	0,996	88,000	0,164	22	0,997	62,857	0,115	22	0,991	48,889	0,028
22,5	1	90,000	0,165	22,5	0,996	64,286	0,115	22,5	0,998	50,000	0,028
23	1,001	92,000	0,165	23	0,997	65,714	0,115	23	1,002	51,111	0,028
23,5	1,002	94,000	0,165	23,5	0,998	67,143	0,115	23,5	1,007	52,222	0,028
24	1,002	96,000	0,165	24	0,999	68,571	0,115	24	1,008	53,333	0,028
24,5	1,002	98,000	0,165	24,5	1	70,000	0,115	24,5	1,008	54,444	0,028
25	1,002	100,000	0,165	25	1,001	71,429	0,115	25	1,005	55,556	0,028
25,5	1,002	102,000	0,165	25,5	1,002	72,857	0,115	25,5	1,004	56,667	0,028
26	1,002	104,000	0,165	26	1,002	74,286	0,115	26	1,002	57,778	0,028

Перейти на страницу: 1 2 3

Самое читаемое:

Непрерывный и квантованный объекты управления в пространстве состояний
1. Задана линейная стационарная дискретная система (параметры непрерывных динамических звеньев в таблице 1 Приложения 2). и . Рисунок 1. Структурная схема линейной стационарной дискретной системы . Составить описание непрерывного объекта управления в пространстве состояний. . Выбрать период дискретности и ...