Разделы сайта

Расчёт установившейся ошибки

Расчет установившейся ошибки мы проводим по каналу «r(t)->e(t)» для входного сигнала равного 1.32*1(t).

Согласно [1] расчет установившейся ошибки можно провести по выражению:

где GH(z) - передаточная функция разомкнутого контура системы управления.

Для вычисления передаточной функции разомкнутого контура системы воспольземся средствами Matlab.

Matlab-программа имеет вид:

sys1=tf([6], [4 0]);

sys2=tf([3], [9 3]);=tf([7], [5 0]);=tf([2.1966]);=tf([1.6386]);=tf([2.4299]);=tf([1]);=append(sys1,sys2,sys3,sys4,sys5,sys6,sys7);=[1 7 0 0; 2 1 0 0; 3 2 0 0;4 1 0 0;5 2 0 0;6 3 0 0;7 4 5 6];=7;=7;=connect(sys,Q,in,out)

Результат выполнения программы:

^3 + 0.3333 s^2

--------------------------------^3 - 2.962 s^2 - 1.918 s - 1.701

Далее по полученной передаточной функции, находим передаточную функцию для дискретной системы:

num=[1 0.3333 0 0];=[1 -2.962 -1.918 -1.701];

[num,den]=c2dm(num,den,0.2,'zoh')

printsys(num,den,'z')

Получаем дискретную передаточную функцию вида:

^3 - 2.9607 z^2 + 2.913 z - 0.9523

-----------------------------------^3 - 3.9221 z^2 + 4.7117 z - 1.8083

Далее находим установившуюся ошибку:

Для входного сигнала равного 1,32(t) ошибка равна 1.32.

Самое читаемое:

Использование микроконтроллера в системах управления
В современных системах управления микропроцессорная техника все чаще и чаще находит себе место. Это объясняется простотой ее внедрения, использования и модификации. Микроконтроллеры представляют собой приборы, конструктивно выполненные в виде одной БИС и включающие в себя все устройства необходимые для реализации цифро ...