Разделы сайта

Расчёт установившейся ошибки

Расчет установившейся ошибки мы проводим по каналу «r(t)->e(t)» для входного сигнала равного 1.32*1(t).

Согласно [1] расчет установившейся ошибки можно провести по выражению:

где GH(z) - передаточная функция разомкнутого контура системы управления.

Для вычисления передаточной функции разомкнутого контура системы воспольземся средствами Matlab.

Matlab-программа имеет вид:

sys1=tf([6], [4 0]);

sys2=tf([3], [9 3]);=tf([7], [5 0]);=tf([2.1966]);=tf([1.6386]);=tf([2.4299]);=tf([1]);=append(sys1,sys2,sys3,sys4,sys5,sys6,sys7);=[1 7 0 0; 2 1 0 0; 3 2 0 0;4 1 0 0;5 2 0 0;6 3 0 0;7 4 5 6];=7;=7;=connect(sys,Q,in,out)

Результат выполнения программы:

^3 + 0.3333 s^2

--------------------------------^3 - 2.962 s^2 - 1.918 s - 1.701

Далее по полученной передаточной функции, находим передаточную функцию для дискретной системы:

num=[1 0.3333 0 0];=[1 -2.962 -1.918 -1.701];

[num,den]=c2dm(num,den,0.2,'zoh')

printsys(num,den,'z')

Получаем дискретную передаточную функцию вида:

^3 - 2.9607 z^2 + 2.913 z - 0.9523

-----------------------------------^3 - 3.9221 z^2 + 4.7117 z - 1.8083

Далее находим установившуюся ошибку:

Для входного сигнала равного 1,32(t) ошибка равна 1.32.

Самое читаемое:

Конструкторско-технологическое проектирование печатной платы
печатная плата Проектирование печатных плат (ПП) представляет трудоемкий, но очень важный процесс. Для того, чтобы обеспечить функционирование электронной аппаратуры (ЭА) необходимы не только схемотехнические решения, функциональная точность, надежность, но и учет влияния внешней среды, конструктивных, эксплуатационных требований, пр ...