Рис.5.11 Контур регулирования положения
Расчетная модель контура положения
Рис.5.12 Расчетная модель объекта
Так как Тэкв - это расчетная величина, то δ=Тэкв, тогда
Выбор метода синтеза и расчет параметров настройки регулятора положения
В данном случае метод модального оптимума в общем случае применять нельзя, т.е. выбирать значения постоянных интегрирования Ти и дифференцирования Тд исходя из условий компенсации нельзя, т.к. это приводит к неустойчивости системы.
Это обусловлено тем, что на интегральный характер регулятора накладываются интегральные свойства объекта. В этом случае можно использовать метод симметричного оптимума.
Т.к. Тэкв>Тдп, то в этом случае рекомендуется ПИД-регулятор
Запишем передаточную функцию разомкнутой системы:
Запишем соответствующую передаточную функцию замкнутой системы:
Воспользуемся условиями оптимизации и получим Ти=4δ, Крег=1/2КрКдпδ.
Подставляем полученные выражения в передаточную функцию замкнутой системы:
Построение переходных процессов в синтезированной системе с учетом и без учета внутренней обратной связи при отработке задающего воздействия и возмущения нагрузкой. Определение прямых показателей качества переходных процессов
Для большинства реальных объектов регулирования Δy=40% ПИД-регулирование не допустимо. Поэтому необходимо уменьшить перерегулирование.
Рис.5.15
. Перерегулирование y переходного процесса скорректированной системы из графика: y=39%.
. Время регулирования находим из графика: p=1,2 с.
Время нарастания: н=0,7 c.
Для того, чтобы уменьшить перерегулирование необходимо отфильтровать задающее воздействие
Рис.5.16
. Перерегулирование y переходного процесса скорректированной системы из графика: y=8%.
. Время регулирования находим из графика: p=2 с.
Время нарастания: н=1,6 c.
Самое читаемое:
Контроллер опорно-поворотного устройства антенны
Микроконтроллеры уверенно и, по-видимому, навсегда
завоевали место в нашей жизни. Найти хоть одно электронное изделие, не имеющее
микроконтроллеров, практически невозможно. Разнообразные элементы схем в
видеомагнитофонах, DVD -
плеерах, телевизорах и микроволновых печах, автоматических дверях, системах
управления лифтами, промышлен ...