Охрана труда.

Регистр

Название

Значение

Значение по умолчанию

R[0]

REG_ASTEP

Шаг угла поворота сервопривода или шаг изменения скорости. Определяет скорость вращения.

2 (0x02)

R[1]

REG_SBLIM

Пороговое значение блокирующего датчика

255 (0xFF)

R[2]

REG_SBMASK

Маска номеров блокирующих датчиков (АЦП 0 - 7)

0 (0x00)

R[3]

REG_STAT

Регистр статуса исполнительных устройств (i-й разряд: 0 - устройство i готово, 1 - в работе)

R[4]

REG_USR0

R[5]

REG_USR1

R[6]

REG_USR2

R[7]

REG_USR3

Команда (символ)

Обозначение

Аргументы

Описание

‘a’

CMD_READ_SENS

нет

Опрос АЦП 0 7. Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's'

‘s’

CMD_SENS_COND

n V0 … V7

Ответ на запрос значений АЦП 0-7 (команда ‘a’) или на запрос значений регистров R0-R7 (команда ‘g’) В этой команде n=8 V0 … V7 - передаваемые значения

‘p’

CMD_PIР

нет

Однократный звуковой сигнал (пищалка)

‘x’

CMD_ACK

нет

Подтверждение приема команды

'f'

CMD_STOP

нет

Останов всех сервоприводов

'i'

CMD_SET_INT

mask val

Прервать выполнение операции по состоянию датчика. Аргументы: <маска датчиков> <значение>

Работа с отдельными приводами

‘z’

CMD_STARTPOS

нет

Установить приводы в исходное положение

‘n’

CMD_SET_FAST

num value

Быстрый поворот привода num на угол value. value - значение угла в градусах: -60 +60. num - номер сервопривода: 0 5

‘t’

CMD_SET_SLOW

num value

Медленный поворот привода num на угол value. value - значение угла в градусах: -60 +60. num - номер сервопривода: 0 5 Для ходового контроллера: value - скорость в % (-100 100).

Векторные операции

‘w’

CMD_SET_VECT_SLOW

n A0 . An-1

Медленный поворот сервоприводов 0 n-1 на углы A0…An-1.

‘v’

CMD_SET_VECT_FAST

n A0 . An-1

Быстрый поворот сервоприводов 0 n-1 на углы A0…An-1.

Операции с регистрами

‘r’

CMD_SET_REG

num value

Установить значение регистра R[num] num - номер регистра (0 7) value - устанавливаемое значение.

‘g’

CMD_GET_REG

нет

Выдать значения регистров R0-R7 Реакцией на эту команду является ответ в виде команды 's' (CMD_SENS_COND)