Разделы сайта

Архитектура

Шагающая машина состоит из следующих основных частей: корпуса и систем электроснабжения, передвижения, управления, информации и связи с супервизором. Система энергоснабжения обеспечивает энергией все системы робота; система передвижения выполняет основную задачу - работу механизма шагания. Система управления стабилизирует положение корпуса робота в пространстве, обеспечивает движение по намеченному маршруту с перешагиванием или обходом препятствий, управляет ногами. Информационная система снабжает систему управления данными об окружающей среде. Она формирует сигналы управления приводами ног, осуществляет сбор информации о состоянии шагающего устройства, формирует стереотипы походок и корректирует их в зависимости от неровности поверхности пола, поддерживает проектное положение корпуса робота.

Общая архитектура представляет собой следующую схему: персональный компьютер, под управлением ОС Windows XP, подключен по каналу связи к группе контроллеров. Контроллеры должны быть объединены в сеть. Каждый контроллер в свою очередь управляет исполнительными механизмами и получает сигналы с датчиков. Схема общей архитектуры приведена на рис. 13.

Рис13. Общая архитектура

Самое читаемое:

Конструкторско-технологическое проектирование печатной платы
печатная плата Проектирование печатных плат (ПП) представляет трудоемкий, но очень важный процесс. Для того, чтобы обеспечить функционирование электронной аппаратуры (ЭА) необходимы не только схемотехнические решения, функциональная точность, надежность, но и учет влияния внешней среды, конструктивных, эксплуатационных требований, пр ...