Разделы сайта
- Главная
- Исследования и анализ современных технологий
- IP-телефония
- Антенно-фидерные устройства
- Виртуальное построение рабочей локальной сети
- Влияние электромагнитного поля на подземную проволочную антенну
- Микрополосковая антенная решетка
- Система экологического мониторинга вредных газовых выбросов
- Организация процесса производства цифрового телевиденья
Структура программного комплекса
Поскольку основное назначение шагающих машин - передвижение по сильно пересеченной местности, управление ими обязательно должно быть адаптивным. В системе управления при этом выделяют обычно следующие 3 уровня управления:
) нижний, уровень - управление приводами степеней подвижности ног;
) уровень - построение походки, т.е. координации движений ног, со стабилизацией при этом положения корпуса машины в пространстве;
) уровень - формирование типа походки, направления и скорости движения, исходя из заданного маршрута в целом.
Первый и второй уровни реализуются автоматически, а третий уровень осуществляется с участием супервизора.
Для реализации этих принципов управления был создан соответствующий программный комплекс. Программный комплекс состоит из отладочной утилиты - программы-монитора и демонстрационной программы.
Рис. 20 Структурная схема программного комплекса
Самое читаемое:
Генераторы пилообразного напряжения на дискретных элементах
Электроника является универсальным и исключительно
эффективным средством при решении самых различных проблем в области сбора и
преобразования информации, автоматического и автоматизированного управления,
выработки и преобразования энергии. Знания в области электроники становятся
необходимыми все более широкому кругу специалистов.
...