Поскольку основное назначение шагающих машин - передвижение по сильно пересеченной местности, управление ими обязательно должно быть адаптивным. В системе управления при этом выделяют обычно следующие 3 уровня управления:
) нижний, уровень - управление приводами степеней подвижности ног;
) уровень - построение походки, т.е. координации движений ног, со стабилизацией при этом положения корпуса машины в пространстве;
) уровень - формирование типа походки, направления и скорости движения, исходя из заданного маршрута в целом.
Первый и второй уровни реализуются автоматически, а третий уровень осуществляется с участием супервизора.
Для реализации этих принципов управления был создан соответствующий программный комплекс. Программный комплекс состоит из отладочной утилиты - программы-монитора и демонстрационной программы.
Рис. 20 Структурная схема программного комплекса
Самое читаемое:
Модернизация микрокриогенной системы
Микрокриогенная система (МКС) - автономная электроустановка,
работающая по принципу низкотемпературного теплового насоса, и являющаяся
важной составной частью радиотелескопов интерферометрического комплекса
"Квазар-КВО" [1].
Радиоинтерферометрический комплекс "Квазар-КВО" -
специализированный комплекс для реше ...