Разделы сайта

Построение переходных характеристик объекта регулирования по основной (угол поворота вала редуктора) и вспомогательным регулируемым величинам (скорость вращения вала и ток якоря электродвигателя)

Для построения переходных характеристик объекта регулирования по основной (угол поворота вала редуктора) и вспомогательным регулируемым величинам (скорость вращения вала и ток якоря электродвигателя) в Simulink MatLab запускаем пакет MatLab. Нажав кнопку (Simulink) на панели инструментов командного окна MATLAB мы запускаем программу Simulink. Для создания модели в среде SIMULINK необходимо последовательно выполнить ряд действий. Создать новый файл модели с помощью команды File/New/Model. Далее располагаем блоки в окне модели. Для этого из соответствующего раздела библиотеки выбираем необходимые блоки и перетаскиваем их в окно модели Simulink. Так, мы выбираем блок Transfer Fcn из раздела Continuous, Sum из Math Operations, Scope из Sinks, Pulse Generator и Sine Wave из Sources. Соединяем элементы схемы. Окно модели показано на рисунке 3.1.1.

Рис. 3.1.1 Окно модели в Simulink MatLab

Переходная функция - это функция, которая описывает поведение выходной величины, когда на вход подано единичное ступенчатое воздействие при нулевых начальных условиях. График переходной функции и есть переходная характеристика.

Переходные характеристики объекта регулирования по основной и вспомогательным регулируемым величинам:

Построение в пакете MatLab:

>> subplot(3,1,1)

>> plot(t,i), grid on

>> subplot(3,1,2)

>> plot(t,v), grid on

>> subplot(3,1,3)

>> plot(t,fi), grid on

Рис. 3.1.2 Переходные характеристики объекта регулирования:

а- скорость вращения вала ,

б- ток якоря электродвигателя ,

в- угол поворота вала редуктора.

3.2 Построение амплитудной и амплитудно-фазовой частотных характеристик объекта регулирования по основной регулируемой величине

Частотные характеристики объекта регулирования можно получить, используя инструмент Simulink LTI-Viewer, либо используя команды пакета расширения Control System Toolbox. Воспользуемся вторым вариантом. Для этого нужно описать передаточную функцию объекта управления с помощью команды, создающей LTI-систему с одним входом и одним выходом в виде:

TF([bm,…,b1,b0],[an,…,a1,a0]),

где bm,…,b1,b0 и an,…,a1,a0 - значения коэффициентов полиномов В и А передаточной функции.

Далее приведено написание передаточных функций звеньев объекта в программе MatLab.

>> wup=tf([5.1], [0.08 1])function:

5.1

---------

.08 s + 1

>> we=tf([8.2],[0.098 1])function:

8.2

----------

.098 s + 1

>> wm=tf([1], [0.48 1])function:

---------

.48 s + 1

>> wred=tf([0.004], [1 0])

Transfer function:

.004

----

Пользуясь правилами структурного преобразования, заменим звенья объекта одним эквивалентным звеном с помощью команд:(wl ,w2) - последовательное соединение динамических звеньев;(wl,w2) - параллельное соединение динамических звеньев;(wl, w2) - включение звена w2 в контур отрицательной обратной связи к звену wl;(wl,w2,sign) - включение звена w2 в контур обратной связи звена wl с указанием знака+или -,т.е. feedback(wl,w2, l)- для положительной обратной связи.

Преобразования в MatLab:

>> w1=series(we,wm)function:

8.2

------------------------

.04704 s^2 + 0.578 s + 1

>> w0=tf([1],[1])function:

>> w2=feedback(w1,w0)function:

8.2

--------------------------

.04704 s^2 + 0.578 s + 9.2

>> w3=series(wup,w2)function:

Перейти на страницу: 1 2

Самое читаемое:

Разработка передающего устройства системы беспроводного удаленного доступа
Передача информации в пространстве с помощью радиоволн осуществлялась со времени изобретения радио в конце девятнадцатого века. В настоящее время интерес к радиосвязи возрос в связи с тенденцией отказа от проводов. Появился модный термин «беспроводная связь» (wireless), что является синонимом «радиосвязи». Передают обычно речь, м ...